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発生型タルパとは、訓練など特に何もしていなかったのに突然現れたタルパです。
『イマジナリーフレンド』とほとんど意味は変わりません。

「今までタルパはいて存在に気付かなかっただけじゃないの？」という意見もありますが、実際の所は分かりません。
どちらにしろ、保持者側からすればタルパが発生したように感じることには変わりないので「発生型」と呼ばれています。